6月29日，地平线正式发布全场景辅助驾驶系统HSD V2.0版本。

作为HSD发布以来最大规模的OTA升级，V2.0版本包含6大维度进化、18项新增功能及25项体验优化，以“任意点到点，全维防碰撞”的核心能力，展现了一段式端到端系统持续进化的全新范式。

地平线HSD V2.0即将开启车企推送，其中，iCAR V27作为首批搭载车型，将于6月30日起分批次向车主用户开放OTA升级。

此次HSD V2.0的升级是基于世界模型+端到端强化学习的模型升级，对智驾体验、行泊能力、全维避险、交互个性化的全维提升。

具体而言，在智驾体验层面，车辆在驾驶博弈中收放自如，带给用户平顺无感的乘坐感受，同时行泊指标全面提升。其中，行车能力上，HSD V2.0打通了点到点智驾全流程能力，兼顾日常高频通勤，也经得起复杂路况的考验。泊车方面，系统做到了“有空就能泊”，应对各类复杂车位时更加游刃有余，避障能力同步增强。安全维度上，HSD V2.0构建了全目标、全方向、全时速、全天候、全场景的主动避险能力，安全防线大幅拓宽。此外，本次升级还为车机带来了AI随心定制专属驾驶SR皮肤，让智驾视觉体验焕然一新。

V2.0版本通过工具链持续提升征程6P芯片的计算效率，进一步深化了世界模型+端到端强化学习的双引擎驱动架构，进而带来高一致性、高拟人性、高泛化性的全场景体验。

依托端到端AEB风险网络模型架构升级，V2.0将原本服务于NOA领航辅助的Occupancy Network（OCC）网络，全面延伸至AEB（自动紧急制动）、AES（自动紧急转向）、 AMAP（加速踏板防误踩）等主动安全场景，共享统一底座模型，并结合高精度合成场景数据持续增强长尾场景训练，不断提升模型泛化能力。

这使得主动安全系统不再依赖传统的“白名单”识别逻辑，能够更妥善应对各类异形障碍物场景，风险感知与决策能力得到根本性增强。

如果说端到端1.0打破传统模块化智驾的割裂弊端，依托单一大模型实现了全场景通用驾驶能力的落地，完成智驾架构的首次颠覆性重构；那么HSD V2.0则在此基础上，深度赋能世界模型与端到端强化学习双引擎，大幅强化系统对行车环境的深度推理、动态预判能力，完成端到端技术的二次深度进化。本次升级实现了模型对物理空间、动态动作、全域风险的认知跃迁，让智驾从“被动响应场景”升级为“主动预判世界”。

当前行业端到端竞赛已然进入下半场，上半场是架构革新的从0到1落地比拼，下半场则是对端到端范式认知，迭代效率，和工程能力的三重考验，持续进化能力已然成为端到端高阶智驾的核心壁垒。

依托世界模型与端到端强化学习的核心架构，地平线率先跑通行业独有的物理世界基座模型正向迭代闭环。这套体系以真实道路的专家司机数据为训练基础，叠加世界模型和强化学习对长尾场景进行反哺，让智驾系统具备自主学习、自我迭代、持续进化的智能体特质，实现行泊车与安全、常态场景与长尾极限工况的全场景能力一体生长。

相较于行业碎片化功能迭代，HSD V2.0的核心价值，在于构建了一套可持续演进、自主进化的技术底座，以世界模型的时空理解能力持续填平人机驾驶能力鸿沟，让量产L2++智驾持续迭代升级，打通智驾最优进化路径。

HSD持续进化的能力，已在市场上获得充分验证。在提供HSD选项的车型中，高达77%的用户主动选择搭载HSD版本，用钱包投出了信任票；HSD智驾里程占比已逼近50%，搭载基于HSD的猎鹰700版本iCAR V27，智驾使用率更是高达85.14%，表明用户正将驾驶主导权安心地让渡于系统。同时，得益于软硬协同的深度优化，HSD从环境变化到动作响应的时延，比行业第二名快34%，展现了深厚的智驾上限。