在5月7日开幕的第五届智能网联汽车技术及标准法规国际交流会（ICV 2019）上，全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会组织国内主流商用车企业进行了国内首次商用车列队跟驰标准公开验证试验。

而参与此次测试的福田汽车，派出了三辆测试车进行了试验。

所谓自动驾驶列队跟驰，是指车辆通过列队行驶，后车可根据前车状态通过网联功能实现自动驾驶，实时加速、减速、转向等操作。

根据标准要求，此次试验采用头车人工驾驶，而后车自动驾驶的模式进行，共包括列队加速、列队换道以及列队减速三个试验场景。试验道路总长度为3.5km，包含直道、弯道、两个交通灯路口，模拟了城市公路的常见路况。

在某一速度下保持最优化的跟车距离，是列队技术的难点，对技术研究的深度和成熟度是一大考验。这不仅对单车自动驾驶技术要求比较高，而且对车与车之间的V2V通信技术是一个挑战。

福田测试车的感知系统采用了激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达与Mobileye、单目相机等视觉传感器相结合，并配以惯导(IMU)实现车辆定位，决策系统则采用工控机方案，以专用短程通信技术（DSRC），通过车载交换机及外部天线来实现V2V通信。

在整个测试过程中，福田测试车在加速、减速、变道等科目都顺利完成，在自动跟车和跟车距离的控制方面也表现出了良好的状态。此次福田重卡列队跟驰试验，是继2018年福田轻卡获得国内商用车首张自动驾驶路测牌照之后的又一次亮相。

据测试结果显示，福田测试车在编队加速科目中，当头车从静止加速至60km/h并保持匀速行驶，三辆测试车顺利实现编队行驶。在编队状态下，车与车的最小间距为17.5m，符合相关技术标准要求的两车间距保持在20m±25%范围内的要求。

在编队减速测试中，当测试车辆在编队行驶状态中以60km/h的速度匀速行驶，某一时刻头车开始制动减速至停车，制动减速度为2 m/s2～4 m/s2情况下，测试车辆之间没有发生碰撞，满足标准要求。

而在编队换道测试中，测试车辆在编队行驶状态中以60km/h的速度匀速行驶，某一时刻头车开始向邻近车道变道，后面的两辆车也及时完成了跟随变道，跟随中没有发生碰撞。在车队完成换道后，跟随着的两辆车相对于头车的横向距离偏移量也在0.5m之内，同样满足标准要求。

对于此次顺利完成所有测试，福田汽车集团智能网联研究院院长田俊涛表示：“自动驾驶列队跟驰技术在中重型卡车等商用车上应用，已成为公认的自动驾驶技术商业化落地捷径之一。列队行驶对于用户来说有多重收益，在安全方面，由于车车间通信时延远小于驾驶员反应时延，在制动系统正常的情况下，发生紧急情况时能够及时刹车，因此能有效减少追尾事故的发生；在节能方面，自动驾驶列队跟驰能够将车距保持在合理距离内，可有效降低风阻从而降低油耗；在舒适度与经济性方面，还能够减轻司机驾驶疲劳，在将来技术成熟后尾车甚至可以取消司机，从而降低人工成本。”

智能化、网联化是汽车技术未来发展的大势所趋，这不仅包括乘用车，商用车同样非常关键。近年来，全球汽车产业及信息、通信等相关行业在技术研发、标准制定、法规构建等多个层面快速推进，推动自动驾驶技术的商业化。

其中，卡车列队行驶技术很受重视，我国也正在加紧制定相关标准。

2018年4月，工信部、交通部、公安部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，并启动了《智能网联汽车自动驾驶功能测试方法及要求 第3部分 列队跟驰功能》标准制定工作，而试验验证则是标准制定的重要组成部分。

此次实车道路测试，是国内首次自动驾驶列队跟驰标准公开验证试验。这可以看作是对国内商用车自动驾驶技术的一次检验，也为汽车智联技术搭建了一个交流平台，对行业标准的制定和技术进步有着促进作用。

福田汽车是国内商用车品牌最早开始自动驾驶技术研发的车企之一，在智能网联技术方面也有一定的经验积累。

2016年11月，福田在上海发布了国内首款自动驾驶卡车；2018年，福田还拿到了国内首张商用车自动驾驶路测牌照。

在2018年2月9日正式启用的北京市首个自动驾驶车辆封闭测试场“国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区海淀基地”内，福田已测试过L3级别自动驾驶卡车，包括车道偏离预警、盲点监测、交通标识识别、自适应巡航等诸多技术，实现了行人障碍物交通标志识别、自动刹车和自动变道超车等功能。

而在2018年8月24日结束的首届i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛上，福田智蓝车队得到了AEB自动紧急制动系统、自动驾驶创新应用两个项目的满分，获得该赛事最佳技术奖。

根据官方发布的“福田汽车工业4.0”战略，未来福田还将持续投入自动驾驶技术研究、升级自动驾驶的核心技术，并随着车联网、大数据、云平台以及智能网联汽车的深入布局，打造全新的商用车生态系统。

或许不久之后，商用车的自动驾驶时代会比乘用车更早到来。