“2024年让8万台搭载轩辕自动驾驶系统的卡车行驶在中国的道路上。”

这是嬴彻给自己制定的未来三年目标。

3月10日，嬴彻科技发布了行业首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系统——轩辕。

这套取名自中华古代车辆发明者的轩辕系统实现了算法、软件系统、计算平台和线控底盘的完美集成。

嬴彻科技CTO杨睿刚在发布上称，”轩辕自动驾驶系统是嬴彻全栈技术的重要里程碑，随着L3卡车在年底量产，轩辕系统将从真实货运场景快速获得百亿公里级的自动驾驶数据，加速迭代至全无人L4，成为产业强者。“

据杨睿刚的介绍，轩辕自动驾驶系统针对重卡自动驾驶难点的独有算法和用户核心需求实现了多项独家设计：

算法：超长距感知、自适应鲁棒控制和节油算法；

计算：全自研的车规级计算平台，算力可达245TOPS，能效比达1.53TOPS/W，可兼容多种自动驾驶芯片，灵活实现从L2到L4的多种配置；

软件：独有的安全管理软件，针对功能安全和信息安全，实现多路智能安全切换；

线控：面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

值得注意的是，上述设计全部为全栈自研，面向量产自动驾驶。

感知是自动驾驶技术中的关键环节，通过传感器从外界获取信息从而决定自动驾驶车辆的决策和行为。

感知能力越强，决策和行为的结果无疑会越精确，而投射在高速运行中的自动驾驶汽车中，其带来的无疑是更安全和更高效。

在2018年，自动驾驶公司图森率先透露，在高速道路中，图森未来的有效感知距离可以达到1000米左右。

并且在感知能力上，1000米感知不是看到一个点，是能够有效地识别，能看清楚一千米外物体的位置和速度、车辆的类型，以及行为轨迹和它的未来接下来要做的动作。

这一次，嬴彻公布的数据显示，轩辕系统有效实现1000米的超长距三维感知，误差控制在5%以下。

为了达到业界最高水平，轩辕系统实现了超长距感知算法 ULRS（Ultra Long Range Sensing）有机地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术。

简单分析就是，针对背景，采用“场景深度感知”技术，以无监督深度学习的形式估算二维图像的景深信息，将背景的感知能力延伸到1000米。

针对前景，基于“前景车辆解析”技术，得到前方车辆精准的三维模型，并集合背景深度信息进一步计算其三维姿态，包括距离和朝向，最终实现了基于二维图像的精准测距。

研究表明，感知距离每增加100米，系统可增加4秒的预警和应对时间，嬴彻科技的超长距精准3D感知技术为自动驾驶卡车显著增加更多的路径选择和执行时间，为自动驾驶卡车的安全与节能带来了突破性提升的机会。 

另一方面，相比Robotaxi自动驾驶汽车不同，重卡载重波动大，车头和车挂柔性连接，对车速和姿态的控制提出了极限挑战。

对此，轩辕系统加入了自适应鲁棒控制算法ARC（Adaptive Robust Control），通过车身瞬态控制和间接挂车姿态控制，可以在不同载重和路面情况下将车辆横向控制误差保持在10厘米内。

自动驾驶卡车除了安全之外，嬴彻还给出了油耗比老司机再降5%这一概念。

轩辕系统称其为节油算法FEAD（Fuel Efficient Autonomous Driving）。

实现这一能力的核心在于数据的收集，通过海量驾驶行为数据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP，智能决策IDM和发动机在环规划器VIP等，尽可能多地让发动机工作在最佳燃油经济区。

而在大家关注的算力方面，这次发布的轩辕计算平台算力可达245TOPS，可满足至L4的算力要求，能效比高达1.53TOPS/W。

灵活实现从L2到L4的多种配置。

这里需要说明的是，轩辕首搭地平线征程 3 芯片，它的发布意味着嬴彻科技和地平线双方合作成果的初步落地。

地平线是国内唯一一家实现车规级人工智能芯片前装量产的科技企业，并已经形成覆盖从 L2 到 L3 级别的“智能驾驶+智能座舱”芯片方案的完整产品布局。后续，地平线将面向 L3/L4 级别自动驾驶推出业界旗舰级的征程 5 以及性能更为强劲的汽车智能芯片征程 6。

地平线创始人兼CEO 余凯表示，“嬴彻科技专注干线物流自动驾驶领域，对货运行业的安全、效率和成本的优化具有至关重要的意义。作为汽车智能芯片的引领者，地平线很荣幸能够携征程3芯片共同推动这一愿景的实现，解决货运行业的痛点问题。”

在软件安全层面，轩辕轩辕系统针对功能安全和信息安全，设计了独有的安全管理系统SMS（Safety & Security Management System）。

该系统充分利用轩辕计算平台和车辆的冗余设计，实现了软件多路可用和主备系统的智能切换，系统可以在20ms内自动检测处理2000余种各类问题。

同时，安全管理系统也严格遵循信息安全标准ISO/SAE 21434，保证车上软件和数据的安全可靠。

最后在线控底盘方面，轩辕系统直接面向卡车量产，充分考虑整车集成和控制的需求，通过与主机厂和国际Tier 的实际量产应用与检验，设计了面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

作为面向量产的自动驾驶卡车，嬴彻科技与东风商用车、中国重汽分别联合研发的两款L3重卡，将搭载轩辕自动驾驶系统，于2021年底量产交付，具备优秀的运营经济性，未来可通过OTA升级至L4。

嬴彻科技称，严谨遵循正向开发和功能安全的开发原则，与主机厂合作实现了四大行业首创：

全冗余线控底盘，在转向、制动、供电系统均有多重冗余设计，保障车辆行驶安全。

L3/L4卡车车规级硬件套装，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头在内的传感器布局可覆盖360度感知，其安装设计与车身造型一体化，并具有防尘和自动清洗功能。

网络安全设计方案，在云、管、车端入口、车端咽喉、车内网络、零件6层布局，纵深防御，可应对300多个不同商用车应用场景下的潜在攻击路径，抵御各类恶意安全入侵。

面向L3的人机交互系统，通过DMS驾驶员监测系统、驾驶员手环、自动驾驶AD开关和中控交互大屏、灯带、语音提醒、预紧安全带和震动座椅，提供“听觉、触觉、视觉”的全冗余人机交互。

该量产合作方案具备完整严密的L3重卡测试流程、标准与工具，包括 SIL，HIL，DIL，LST和ORT。

其中，自动驾驶功能性设计验证覆盖典型ODD场景500多个，以及不同温区和冰雪多种考验。

整车坏路加速耐久测试要求150万当量里程，全国主要干线可靠性耐久测试要求200多万公里，自然交通流SIL虚拟里程要求1亿公里。

目前，嬴彻科技两辆L3量产自动驾驶卡车已在黑河开启极寒测试。

嬴彻科技创始人兼CEO马喆人表示，“自动驾驶技术将对货运行业产生颠覆性变革。我们将坚持轩辕系统的全栈自研和量产驱动，坚定走渐进发展的技术路线，加速量产车落地、商业运营闭环和数据闭环，这是最快、最高效实现L4无人卡车的方式。我们期待覆盖全国的嬴彻货运机器人网络将汗水物流升级为智慧物流。”

当前，自动驾驶赛道已经非常清晰，在港口自动驾驶经济有限的情况下，一部分自动驾驶公司开始向货运物流转移。

不过，这一领域一个很现实的问题就是，何时才可以去掉安全员。

对于物流卡车而言，司机仍然是最大的成本，如果在2024年L4级别自动驾驶卡车依然有安全员存在，那么，每上路一辆自动驾驶卡车都是巨大的资金投入。