3月31日，由中国电动汽车百人会主办，清华大学、中国汽车工程学会、中国汽车工业协会、中国汽车技术研究中心、中国汽车工程研究院共同协办的中国电动汽车百人会论坛（2023）在京开幕。

本届论坛为期三天，以“推进中国汽车产业现代化”为主题，共设有2场全体会议、9场开放专题论坛和4场闭门会议。论坛同期将举办丰富多彩的新车展示、产业链及核心零部件展示、以及多个重磅课题研究报告发布等全面贴近产业实践，促进跨界交流的互动活动。

在第三天的“智能汽车论坛”中，与会嘉宾主要讨论了芯片、操作系统、域控制器等智能汽车关键技术进展；智能汽车进入量产阶段的整车进展；车路云一体化进展及趋势；整车与零部件企业发张格局与创新路径；智能化阶段的产业链企业关系；构建智能汽车发展的新生态体系等议题。

在论坛现场，地平线总裁陈黎明先生发表了相关演讲，以下内容为演讲全文，简单编辑，未经本人审阅。

各位嘉宾、各位业界同仁、先生们、女士们大家下午好，非常非常感谢百人会邀请参加今天的活动，今天要跟大家分享我们在自动驾驶这个领域研发过程当中的一些观察和我们取得的一些成果。

我给大家汇报的是用户价值引领汽车智能化变革新征程。

主要从三个方面：一个是我们目前观察到的行业的一些变化和我们的一些观点。同时，我们也看到了在自动驾驶发展过程当中行业面临的一些问题以及我们地平线的一些思考和我们的解决方案。第三给大家汇报一下我们地平线在量产实践当中的一些进展、一些价值创造。

首先我们一起看一下，大家都知道在自动驾驶发展过程当中有两个技术路线，一个是以特斯拉为代表的渐进式演进路线，还有一个是以Waymo为代表的跃迁式技术路线。特斯拉是从L2开始一直到L2+，一直在推动自动驾驶的发展，它生产的车大量在路上的跑并搜集数据，然后不断通过数据驱动的方式来推动自动驾驶不断往前发展。Waymo是跳过了我们讲的L2、L3直接进攻L4，我们在过去十年的自动驾驶演进过程当中我们也看到，L4实际上还是一个非常有挑战的技术问题，去年我们也观察到了一些L4的科技公司目前也开始降维打击，从L4直接到了L2++，能够尽快的实现商业闭环。从地平线来讲我们也是一直相信自动驾驶它需要一个更漫长的时间，同时也是渐进式的一步步发展自动驾驶，在我们产品的设计、开发和研发当中也是遵循这样一个理念。

下面再来一起看一下整个市场对自动驾驶的认知。我们看到，整个市场实际上对自动驾驶的用户价值这些方面已经得到了更高的认可，整个行业也是不断的趋于回归商业本质和用户价值驱动。我们可以分三个方面来看一下，一个是从用户的需求来看，易车研究院做了一个市场的洞察，2021年，在这里看到很多要买车的用户实际上在选车过程当中都把减轻驾驶疲劳作为一个首选项，同时还有解放双手、保证行车安全。另外睿思齐研究院也有一个2022年的发展报告，对于已经使用过我们讲的高级自动驾驶的、辅助驾驶的用户来讲，最让他满意的实际上就是使得驾驶更加轻松，同时也是使得整个驾驶更加安全、更加可靠，这是用户使用以后的一些感受。同时从产品的价值来看，我们可以看到在选用电动车的时候关于智能功能已经排列在TOP3了，有60%被调查的人都选择了智能化的领航和辅助驾驶，这个远高于动力和美观，还有原来传统选车时的指标。对于买自主高端品牌的电动车客户来讲，大家也可以看到，智能功能已经排到了非常高的level，到了level2，所以从整个市场来看整个市场是在回归商业本质，从用户价值来驱动整个开发。

另外我们也观察到整个市场的发展，特别是自动驾驶的装配率也有一个非常大的发展，特别是去年跟2021年相比增长了10个百分点，这实际上是高于很多咨询机构的预测，这样在后面几年里面我们也预测整个市场会有一个快速的发展，到2025年我们预估会达到将近75%的装配率。特别是终端消费者对自动驾驶、辅助驾驶的认知在不断提高。同时我们也看到目前有很多媒体对我们讲的高速领航辅助驾驶功能进行了一个评测，结论就是这个功能原来是从可用到好用这么一个认知和感受上的提升，这样对整个接下来NOA的发展我们认为是会有一个非常大的推动。同时我们预测，今年和明年在高速领航、辅助驾驶、NOA方面会有一个大的爆发，后面会持续的增长，会超过level2这个基本的辅助自动驾驶功能的增长。

接下来再给大家分享一下我们观察到的一些挑战和我们的一些解决方案。

整个自动驾驶应该说在过去十年有了长足的发展和进步，但是大家还是有很多痛点，一个是我们虽然投了很多传感器、域控制器等等这些，但是在体验上还是觉得没有满足我们用户的期望，昨天余凯博士有一个分享，我们在算力不断增加的基础之上，或者不断的增加算力，但是客户的体验没有线性的增加，这实际上也是行业目前遇到的一个大家的感受。

再一个是说这个产品开发的周期太长，效率比较低，特别是原来基于规则的这种开发方式，当系统变的越来越复杂的时候显得在效率上、开发周期上很难去支持研发的需求。

另外还有一块就是在产品的产品力上面，大家也是觉得怎么真正有亮点，能够满足终端用户的需求，特别是终端用户看到观察到，已经把车纯粹的当为一个车，更多的去转向一个消费电子这样一个转变，同时它对车的性能、功能和体验也提出了更高的要求。怎么解决这些问题，我们也是感觉特别是通过数字闭环是可能解决这个问题的一个比较好的方法。到目前为止，通过数据闭环驱动软件持续不断的改进，可以不断提高学习的能力，不断的打磨客户体验。通过软件2.0的这种数据驱动的开发方式可以大大提高研发效率，使得在整个过程当中不断的提升车的产品性能和客户体验，同时来增加产品的品牌力。

这一块就不多讲了，因为大家都比较清楚，对于软件1.0我们讲的rule based更多适合比较简单的场景，随着大场景下复杂的自动驾驶场景不断复杂化，整个效率和投入非常大，数据驱动的开发方式，就是我们讲的software2.0就凸显出它的优势来。

对于地平线来讲我们提供一个完整、成熟、易用的产品货架，帮助车企不断的开发。对于我们来讲，一个是提供芯片还有一些开发套件，我们讲的开发套件与参考设计，在此基础之上我们提供基础的软件还有相应的一些中间件来支撑我们整个芯片更好发挥性能。当然我们也会提供一些感知算法，为了更好的帮助我们的合作伙伴和主机厂更好开发产品，我们开发了强大的工具链和云训练平台来帮助整个快速的进行数据驱动的开发和迭代。

下面简单讲一下我们这个工具链，它还是一个比较powerflow的工具链，不管是量化前训练还是量化后训练它都可以比较好的对模型进行训练，同时通过编译器的优化转换可以更好的与整个硬件芯片进行有机的配合，把性能发挥到最大，也就是说把芯片峰值算力能够最好的利用起来，最后部署到系统里面去。

最后是一个数据的闭环架构和艾迪开发平台，这里就不多讲了，在整个开发过程当中和车的运营过程当中，都不断的搜集corner case，把数据回传到平台上不断的进行模型训练和升级，最后再返还到车里面，在整个车的生命周期当中都可以不断的提升它的性能，同时也对整个开发对数据挖掘还有标注、优化等等方面，都有非常大的提升。

另外还有一块我们讲的是，因为大家都在讲软硬分离，我们提的是软硬协同和软硬分离，它是一个矛盾的统一，通过个矛盾的统一，我们整体提供一个高效的开发底座，使得我们的应用端能够保证一个高频的应用软件的快速迭代，所以说我们在特别是芯片与基础软件中间件包括一些算子进行深度的软硬协同，同时在应用层又进行分离，使得我们主机厂能够跑在别的平台上的算法也很容易移植到我们的平台上来。

另外再着重介绍一下我们的征程5，因为征程5我们已经介绍过蛮多了，我想讲的是征程5的性能实际上过去一年我们提升了10%，这里我讲的性能是每秒能够处理多少帧的数据，我们刚刚发布时候是1380多帧每秒，通过一年硬件不变的情况下，通过对编译器的优化，我们能够把性能提升到1531帧每秒，到目前为止我们已经得到了10个项目的定点，出货已经超过了10万片。

整个征程5之所以被广大客户接受，它实际上有一个非常强大的安全底座，这里可以看到，它在ISO 26262这边，不管是开发流程、架构、产品、底软，它的工具链等全都是得到了ASIL B的认定，另外在安全、网络安全、信息安全都得到了认证，另外这是一款相对来说可能得到认证最多的一款芯片。

另外BPU这块，因为时间关系可能不能讲的太多，最重要的是，就是软硬协同这一块是在开发过程当中、设计过程当中就充分考虑了通常用的一些算子和一些神经网络，怎么通过硬件来加速它的并行运算提高它的效率，这是我们考虑最多的地方，我们有自己的IP来打造一个核心的计算架构，来支撑前面提到的它的性能提升。另外我还想讲征程5在性能上跑的各种模型，是通用的视觉神经网络，可以看到这条虚线中间这条线，征程5的性能和其他芯片相比，在这之上是高于其他的芯片，每秒钟能够跑多少帧这个速率上我们是超过70%的模型。另外还有一个是我们讲的效能，也就是说每一瓦能处理的性能怎么样？这一块我们可以看到我们是远远超于我们的竞品，几乎所有的主流竞品芯片上我们能够差不多高出5.6倍，包括如果76%的模型上我们差不多都是三倍以上。

虽然我们征程5还有BPU芯片是在2020年开始设计，2021年发布的，一些新的模型transformer，像swin、还有DETR这些新的一些transformer模型是新出来的，我们现在也是通过工具链的不断优化能够适应更新的模型，来支持整个研发的需要和应用需要，这里有些比较大家可以看到，实际上它的性能还是相当不错的。

另外还有一块就是我们现在在很多应用当中很多网络模型还是感知做感知、融合、建模、轨迹优化都是现在在做的，目前我们讲的统一的模型从感知、建模到轨迹预测是一个大模型，端到端实现了性能的提升，对整个研发来讲和后面的开发都提供了一个非常大的帮助。我想讲的就是说，征程5它实际上不管是性能还是适应性都以一个非常好的性能来支持研发的需要。

最后再简单介绍一下我们量产的一些实践，特别是我们单征程2这个产品，作为全球唯二的单V方案，另外一个是Mobileye，它能够提供典型的L2的ADAS功能，目前取得了比较好的效果，在荣威RX5三代上得到了比较好的得分，我们跟其他的一些合作甚至7V5R的方案相比，我们在AEB评分上得到了很好的评分。另外我们最新的征程5去年11月在理想L7、L8和pro上已经量产，一些媒体进行了评估，得出的结论是我们这款芯片的性能是非常不错的，得到了非常好的一个评估，这也是对我们整个芯片性能的一个再一次证实。

接下来我想讲的是，我们除了在目前的征程2、征程3和征程5，这个芯片的量产过程当中同时我们也在开发第六代芯片，应该说是今年年底也会有新的消息发布，同时也可以看到，我们在跟很多主机厂进行合作，目前有很多项目在量产当中。

我们之前也提到过，地平线特别相信开放、合作、共赢的理念，所以我们和一百多家合作伙伴进行合作，目前在支持20多家主机厂，我们目前已经有120多个前装开发项目，目前已经有50多个项目进行了量产，到目前为止我们已经出货超过了280万片，这是今天给大家汇报的内容。我们刚才提到的，特别相信合作、开放和共赢，我们愿意与所有合作伙伴一起共同努力，不断的推动中国自动驾驶的发展。

我的汇报就到这里，谢谢大家！