今天我们非常有幸邀请蘑菇车联信息科技有限公司副总裁邓志伟和我们分享“车路云一体化自动驾驶”。

邓志伟：各位尊敬的领导、嘉宾、媒体朋友，在座的忠实听众们，大家下午好！我是来自蘑菇车联的邓志伟，今天给大家带来的题目是“技术+商业双轮驱动，让城市级自动驾驶大规模落地”，技术和商业作为双轮，我们要求技术可靠、安全、先进，商业需要可行，满足两个条件才能促进自动驾驶的大规模商业化落地。

大家可能不太了解我们是做什么的，通过两个落地的案例，介绍一下我们的公司。2019年10月，我们在北京市顺义区北小营国家级智慧交通示范基地落地国内首个开放式道路上的5G商用智慧交通车路协同项目，去年7月份我们在北小营落地了国内首个车路云一体化的自动驾驶系统，恰好和刚才冉斌主任谈到的S级分级类似，包括智慧交通、车路协同、AI云平台以及快速落地。

我们把这张图叫做“蛋黄图”，介绍一下蘑菇车联的技术路线。我们在讲自动驾驶的时候总是提到感知、融合、定位、规划、决策执行，我的理解就是知己知彼。知己就是知道自己在哪里、要去哪里，知彼就是路上其他的交通参与者或者道路援助的情况是什么，包括交通参与者所在的位置和状态。只有知己知彼，按照一定的决策规划到达自己想要的目的地。我们知己就是需要知道自己在哪里，需要一个高精地图和高精定位，除此之外可以通过路测端的摄像头和激光雷达对自身所在的位置进行高精定位，就是自身通过高精定位设备以及路测的激光雷达摄像头两套系统来做协同融合，提升整个定位的准确性、安全性和可靠性。知彼就是通过自身的感知系统、激光雷达摄像头对外界环境进行感知，同时要通过路测装的激光雷达摄像头识别其它车辆所在的位置和状态，包括通过其它车辆V2V的信息上报，同时通过路测的信号灯的状态上报。几套系统作为冗余感知能够大大提升自车感知的范围和可靠性，也解决了单车智能在感知范围不足，容易被遮挡，通过多端系统协同感知的方式大大提升了可靠性。单车决策的时候大部分都是微观的，宏观决策就是通过AI云平台。总结下来，通过车路云一体化的系统能够实现多端协同感知融合，提升系统的安全性、可靠性和效率。

自动驾驶领域当中比较难解决的就是长尾问题，我们介绍的就是黑夜和暴雨两种模式：暴雨的天气下自身感知就是通过激光雷达摄像头，大家知道激光雷达工作方式就是发射激光射线，打到物体上反射回来，如果光线经过不同传输媒介会出现折射，初中和高中物理都已经学过，小学自然常识都提到过。暴雨环境下容易产生噪点，特别是打在积水路面会有误报，摄像头感知也会存在这样的问题，雨比较大的时候车的挡风玻璃特别容易招雨，及时打开雨刮器，大部分时间都是被雨水遮挡，激光雷达和摄像头提供的这些感知度就会极大地降低。黑夜模式也是一样，因为摄像头是需要通过足够的曝光进行感知，夜晚光照不足，曝光时间会变长，桢与桢的时间间隔变大，所以这段时间就是感知盲区。夜晚都会亮起视宽灯，很可能会识别成红绿灯的红灯，绿灯没有问题，红灯可能会被视宽灯干扰。下面通过一段视频，看一看我们怎么解决极端天气下的驾驶问题。

    （播放视频）

邓志伟：接下来还有一段视频，我们把黑夜、暴雨和城市晚高峰结合在一起。城市级的自动驾驶是自动驾驶的主场，因为在今年3月份公安部公布的最新数据，中国机动车保有量达到2.87亿辆，这些车辆其实主要集中在城市，72个城市的汽车保有量超过100万辆，城市其实是交通的主要场景，城市当中的车辆比较多、行人比较多、车流密集、道路情况复杂。中国的交通具有明显的地域特色，驾驶行为也具有明显的地域特色，也就是只有在城市当中把所有自动驾驶的场景都跑遍了，其实才能对自动驾驶可靠性、技术先进性做出充分的验证。城市也是自动驾驶以及车辆消费的主要人群，包括出行的刚需，也会对这些资源进行重复的利用，所以我们认为城市是自动驾驶的主场，蘑菇车联把主要精力放在城市级的自动驾驶，我们挑战的场景主要是夜晚、雨天和晚高峰。

    （播放视频）

邓志伟：自动驾驶的过程当中我们需要解决很多非常规的问题，包括刚才提到的长尾问题、车辆的连续并线和加塞。

我们的项目在2019年顺义北小营国家智慧交通示范基地落地以后，北京市和国家各部委的领导都到我们的项目做过参观和体验，这是按照时间顺序，包括交通信息中心的林主任、科技部的领导余司长，北京顺义区的区长，最后一张是北京市委书记蔡奇在去年“双十一”来到我们展馆了解车路一体化自动驾驶，下面是工信部的袁部长苗圩，最后一张是湖南省省长茅伟铭体验我们的自动驾驶小巴。

这些是重点的央媒和党媒对我们车路云一体化自动驾驶给予了充分报道：中央二套经济频道在去年12月24日对所有自动驾驶公司做了报道，里面就有两家公司，一个是单车智能，一个是车路协同，我们是其中唯一一家央视给予报道的公司，后面几张图片是新华网、光明网和人民网对车路云一体化自动驾驶系统落地之后给予的报道，最后一张是我们在衡阳落地自动驾驶的车队给予的报道。

图中是我们拿到各种各样的奖项，这里只介绍其中的两个：去年11月工信部针对于顺义智能网联项目颁发的车联网安全应用示范项目的牌照，下面是人民网颁发的一个奖杯，其它奖项就不再一一介绍了。

蘑菇车联现在拥有国内规模最大的高活跃车联网络，我们是中国电信集团在物联网领域当中最大的客户，数据交换量大概是第二名的50倍以上，这么多高活跃车联网络给我们带来的价值在于，因为我们知道自动驾驶车辆在路上行驶需要高精地图，分为基础地图和动态地图，动态地图来自于这些在线高活跃车辆网络实时更新，很多成熟城市对主要路网更新时间不到10分钟，随着车辆密度的增加将来不到1分钟就可以更新一遍路网数据，对于自动驾驶的帮助很大。刚才提到每个城市与城市之间、交通设施和驾驶行为都有很大的区别，这些车辆能够为我们贡献很多自动驾驶的训练数据，现在高活跃车联网络月活达到97%，每天使用时长达到2.6小时，这些数据都为自动驾驶提供了宝贵的训练数据。

蘑菇车联从成立之初就一直秉持着合作共赢的理念，希望能够和在座的各位车企合作伙伴把城市级的自动驾驶大规模落地，也希望能够与大家一起合作。

杨殿阁：非常感谢各位嘉宾的精彩分享，通过一汽、丰田、博世、小马智行和蘑菇车联不同类型企业在自动驾驶领域的技术探索和实践，让我们对智能网联汽车技术的发展现状以及未来落地的前景有了更多的理解和认识，获益匪浅，也非常感谢各位观众朋友的认真聆听。今天的论坛就到这里，希望大家继续支持我们联盟的工作，积极参加我们明后两天专业分论坛的技术交流，我们明天再见！